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superpes.
Ma ci sono un sacco di siti che permettono ciò: www.video2mp3.net/ o www.vidtomp3.com/ sono due dei tanti. C'è l'addons per firefox: https://addons.mozilla.org/it/firefox/addon/youtube-to-mp3/
Keepvid.com permette anche di scaricare il video in tutte le risoluzioni possibili.
Con firefox c'è inoltre un altro addons che permette di scaricare i video in tutte le risoluzioni possibili da tutti i siti, lo trovi qui.